DZY-02簡介
主要功能描述
DZY-02自動駕駛儀,適用于中小型固定翼、飛艇的自動飛行控制。駕駛儀通過采集GPS、氣壓計、陀螺、加速度計等信息,經(jīng)過運算和處理,從而實現(xiàn)對副翼、升降、方向、油門、開關(guān)傘等舵機(jī)的控制,以達(dá)到自主飛行。
DZY-02計算控制頻率為50HZ,可實現(xiàn)各舵面的快速響應(yīng)。駕駛儀支持空中調(diào)試,飛行中設(shè)定的參數(shù)可實時存儲在flash中,方便下次使用,并減少了調(diào)試架次。不斷完善的人機(jī)交互界面,簡潔明了,方便用戶解讀和操作。
DZY-02具有優(yōu)秀的預(yù)警、報警功能,報警門限可根據(jù)實際情況進(jìn)行設(shè)定。駕駛儀引入了飛行搖桿的使用,并實現(xiàn)了與普通遙控器的完美結(jié)合。
總之,DZY-02在DZY-01基礎(chǔ)上改進(jìn)和升級,從性能上、操作上都有不小的提高。
組成、框架
DZY-02采用ARM9+FPGA的處理器核心,控制系統(tǒng)集成了3軸陀螺、3軸加速度計、3軸磁力計、GPS接收機(jī)、高度計、空速計等傳感器單元,并實現(xiàn)了8個通道的PWM輸入和8個通道的PWM輸出,以及額外的3個通道PWM輸出,以便任務(wù)舵機(jī)控制需要。
DZY-02的采集系統(tǒng),支持3路模擬電壓采集,2路轉(zhuǎn)速信息采集,1路發(fā)動機(jī)溫度采集,1路郵箱油量采集,以及5個任務(wù)IO口的與擴(kuò)展應(yīng)用。
以下為DZY-02系統(tǒng)組成框架圖:
圖1.2.1 DZY-02組成框圖
主要技術(shù)指標(biāo)
DZY-02 |
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供電電壓: |
6-20VDC |
功耗: |
<3w |
尺寸(長、寬、高): |
87*70*48mm |
重量: |
170g |
IMU使用方式: |
飛控板集成 |
導(dǎo)航方式: |
GPS可擴(kuò)展北斗、GLONASS、差分GPS; |
導(dǎo)航精度(偏航距): |
±2m,無差分,直飛段 |
定高控制精度: |
±2m,直飛段 |
姿態(tài)角動態(tài)精度: |
俯仰:±2° 橫滾:±2° |
氣壓精度: |
0.1mbar |
定位精度: |
2.5m |
GPS更新速率 |
4Hz |
加速度量程: |
±1.7g/±5g/±18g可選 |
陀螺量程: |
±300°/s |
姿態(tài)角精度: |
靜態(tài):±1° 動態(tài):±2° |
起飛方式: |
自動彈射、劃跑起飛/手動起飛 |
CPU主頻 |
200M |
控制輸出頻率 |
50Hz |
舵機(jī)控制通道 |
8通 |
可控外設(shè) |
照相機(jī)、視頻云臺 |
發(fā)動機(jī)檢測 |
轉(zhuǎn)速、缸溫、郵箱油量 |
電壓檢測 |
0-50V模擬電壓 3路 |
降落方式 |
手動滑降/自動開傘 |
工作溫度 |
-25°C ~ +65°C |
表1.3.1 DZY-02主要技術(shù)指標(biāo)
技術(shù)特性
■主處理器ARM9+FPGA, 具有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力和可擴(kuò)展性。
■CPU 主頻200M, 32-bit, 64M RAM, 512K flash, 4個UART口, 2個SPI口, 1個I2C口, 9路PWM輸入/輸出, 24-bit 高精度A/D轉(zhuǎn)換器。
■采用INS / GPS 捷聯(lián)慣導(dǎo)運算法則。
■集成三軸MEMS陀螺、三軸加速度計、三軸磁力計, 融合GPS信息推算AHRS。具有成本低、姿態(tài)輸出穩(wěn)定、動態(tài)性能強(qiáng)、靈敏度高等優(yōu)點.
■采用先進(jìn)的PID控制技術(shù)
飛行器的X、Y、Z軸均采用閉環(huán)PID控制,參數(shù)調(diào)整簡單方便,支持空中調(diào)參操作,1到2個架次即可完成。PID參數(shù)自動保存在自駕儀的flash內(nèi)。
■8路PWM輸入/輸出通道
■3 路PWM輸出用于控制任務(wù)設(shè)備(云臺控制)
■多種傳感器的集成與融合,多路數(shù)據(jù)采集與監(jiān)測
■定點、定距拍照,視頻云臺增穩(wěn)、凝視功能
■自動爬升,自動降高。
■舵面交聯(lián)控制功能,升降舵→副翼;方向舵→副翼
■3個RS-232接口
■7種飛行模式:
1) 純遙控模式RC mode
2) 鏈路遙控模式RF-RC mode.上傳頻率25Hz
3) 半自主起飛降落模式SEMI-AUTO takeoff and landing:在起飛降落過程中,自駕儀增穩(wěn)并設(shè)定操作手的可操作范圍,操作手控制飛行器的滾轉(zhuǎn)與俯仰角。
4) 鏈路半自駕模式RF-SEMI-AUTO mode. 自駕儀增穩(wěn)并設(shè)定操作手的可操作范圍,操作手控制飛行器的滾轉(zhuǎn)與俯仰角。上傳頻率10Hz
5) 自駕模式
6) 繞點盤旋模式
7) 所點即所到模式,即直接飛到指定航點。支持鼠標(biāo)設(shè)點功能。
■3 路24位A/D轉(zhuǎn)換,用于電壓監(jiān)測 2 路頻率計,用于發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速監(jiān)測
1路油量監(jiān)測 1路發(fā)動機(jī)缸溫監(jiān)測
以上所有監(jiān)測通道可通過地面站軟件設(shè)定報警閥數(shù)值
地面控制軟件界面
地面控制軟件有中、英文兩個版本,集成了飛行搖桿控制功能及實時視頻同屏/分屏顯示功能。