多模態(tài)控制的管理

采用多模態(tài)控制的無人機飛行控制系統(tǒng)，那也得進行有效的管理才能充分發(fā)揮作用，才能提高其飛行品質(zhì)、任務可靠性和安全性。多模態(tài)控制的管理主要做以下幾個方面工作。
模態(tài)進入或斷開條件的管理
  對無人機來說，某種控制模態(tài)必須滿足一定的條件才能進入或退出，至于什么條件，應根據(jù)該模態(tài)的功能對其運動的影響來確定上、同時選擇合理的條件也很重要，比如無人機在低空飛行要進入下潛模態(tài)，應先使發(fā)動機進入慢車狀態(tài)，然后方可以進入下滑模態(tài)，反之，要使無人機退出下滑模態(tài)進入爬升模態(tài)，應先使發(fā)動機進入額定或最大狀態(tài)，然后方可以進入爬升模態(tài)，防止模態(tài)轉(zhuǎn)換時飛機狀態(tài)不穩(wěn)定；再如無人機要進入給定高度上大機動盤旋模態(tài)，要對側(cè)滑角和發(fā)動機油門（增大油門）進行限制，防止進入大機動盤旋模態(tài)時產(chǎn)生側(cè)滑和掉高。
模態(tài)邏輯管理
由于無人機冼時各個分系統(tǒng)是互相關聯(lián)的，而且互相同存在一定的邏輯關系，因此，在模態(tài)轉(zhuǎn)換時正確管理系統(tǒng)中其他偷沒偷懶的工作狀態(tài)，并按要求轉(zhuǎn)換關聯(lián)的其他設備的工作狀態(tài)。如由無人機在平飛模態(tài)轉(zhuǎn)換到爬高模態(tài)時，就要求發(fā)動機油門系統(tǒng)根據(jù)需要轉(zhuǎn)換的到額定或最大功率狀態(tài)。
模態(tài)進入方式的設計與管理
  無人機飛控系統(tǒng)的多模態(tài)控制可以在一定條件下自動進入，也可以依靠遙控指令進入，如無人機起飛后在機載GPS定位時就自動進入自主導航模態(tài)飛行，發(fā)遙控指令可以切換到人工引導飛行模態(tài)。這種進入方式的設計也是模態(tài)控制設計時需要解決的問題，進入方式的控制管理是多模態(tài)邏輯中關鍵的一種功能。
  在具體無人機飛控系統(tǒng)設計中，為了實現(xiàn)多模態(tài)控制管理，應滿足以下幾個條件；應能可靠地實現(xiàn)所選擇的模態(tài)；應防止可能產(chǎn)生非模態(tài)的無意接通；選擇到優(yōu)先模態(tài)時應能切掉現(xiàn)在的不兼容模態(tài)；應提供在某些模態(tài)接通時，相關待命模態(tài)進入待命的措施；涉及的邏輯關系中不應隱含矛盾關系。同時，除了應設置模態(tài)控制板外，在飛控計算機中還應云門設置模套邏輯管理單元，實現(xiàn)統(tǒng)一的計算管理。