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無(wú)人機(jī)那些黑科技:揭秘?zé)o人機(jī)避障黑科技

發(fā)布日期:2016-03-22??來(lái)源:網(wǎng)易數(shù)碼??作者:《真的不知道》我要投稿我要評(píng)論
       大疆新一代的無(wú)人機(jī)精靈4非常強(qiáng)悍的避障功能引起了大家的興趣,所以我們今天就一起來(lái)研究研究無(wú)人機(jī)的避障功能是怎么實(shí)現(xiàn)的?
 
       現(xiàn)在市面上主流的電動(dòng)多旋翼無(wú)人機(jī)避障系統(tǒng)主要有三種,分別是超聲波、tof(激光雷達(dá)測(cè)距的一種)以及視覺(jué)測(cè)距。最受關(guān)注的國(guó)內(nèi)三家無(wú)人機(jī)廠商最近相繼都推出了自己的新品,并且分別使用到了這三種系統(tǒng)其中一種或兩種。
 
       其中,零度在ces2016上發(fā)布的xplorer 2,采用的是tof測(cè)距方案。
 
揭秘?zé)o人機(jī)避障黑科技
 
       無(wú)人機(jī)上的“蘑菇頭”就是自動(dòng)避障模塊,該避障模塊可以實(shí)現(xiàn)在6m有效避障距離內(nèi),以每秒50次的速率實(shí)現(xiàn)360°全方位掃描。那么什么是tof測(cè)距呢?它是激光雷達(dá)測(cè)距的一種,tof是time of flight的簡(jiǎn)寫(xiě),直譯為飛行時(shí)間。所謂飛行時(shí)間法3d成像,是通過(guò)給目標(biāo)連續(xù)發(fā)送光脈沖,然后用傳感器接收從物體返回的光,通過(guò)探測(cè)光脈沖的飛行時(shí)間來(lái)得到目標(biāo)物距離。使用這種方式光波容易受到干擾,系統(tǒng)發(fā)出的光,必須避開(kāi)太陽(yáng)光的主要能量波段,從而避免太陽(yáng)光的直射、反射等對(duì)避障系統(tǒng)造成干擾。該原理需要非常精準(zhǔn)的時(shí)間測(cè)量,需要專用處理芯片,而芯片價(jià)格則較為高昂。
 
       昊翔typhoon h采用了realsense方案,realsense屬于“單目+結(jié)構(gòu)光”,即單個(gè)攝像頭加結(jié)構(gòu)光發(fā)射器構(gòu)成深度攝像頭。不過(guò)結(jié)構(gòu)光卻是個(gè)“見(jiàn)光死”,“結(jié)構(gòu)光只適合暗環(huán)境、室內(nèi)。
 
       大疆精靈4的視覺(jué)避障,比上述避障方案,更為復(fù)雜一些,采用的是雙目視覺(jué)+超聲波雙目的測(cè)距原理。在說(shuō)明它的原理前,我們先來(lái)做一個(gè)小實(shí)驗(yàn),我們用膠帶紙遮住一個(gè)避障攝像頭,看看會(huì)發(fā)生什么。“系統(tǒng)識(shí)別到了前視感知系統(tǒng)被部分遮擋或障礙物距離太緊“,自動(dòng)切換”姿態(tài)模式“,其實(shí)就相當(dāng)于避障系統(tǒng)失效了。為什么只是遮擋了一個(gè)攝像頭就失效了呢?因?yàn)槿绻覀兠缮弦恢谎劬?,就?huì)發(fā)現(xiàn)很難判斷你與物體之間的距離。而所謂雙目視覺(jué)就像我們?nèi)祟惖膬蓚€(gè)眼睛,看到的圖像不一樣,假如同一個(gè)點(diǎn),兩個(gè)眼睛看到兩張圖像是存在差異的,而通過(guò)三角測(cè)距是可以測(cè)出這個(gè)點(diǎn)的距離。
 
揭秘?zé)o人機(jī)避障黑科技
 
       精靈4的在避障功能上的一個(gè)創(chuàng)新點(diǎn)在于,在室內(nèi)雙目視覺(jué)弱一些的時(shí)候,可以使用超聲波輔助,而由于在室外雙目視覺(jué)運(yùn)算量太大了,總會(huì)有漏掉的部分,這時(shí)超聲波也可作為補(bǔ)充。超聲波的特點(diǎn)是用來(lái)測(cè)距離很準(zhǔn)確,但是不能形成各個(gè)點(diǎn)之間的深度信息,它只能測(cè)一個(gè)大概的距離。但是用雙目視覺(jué)或結(jié)構(gòu)光我可以測(cè)出哪個(gè)點(diǎn)的深度信息。而無(wú)人機(jī)在室外主要就是避障,比如只要知道前方有樹(shù)就行了。然后在室內(nèi),有人用來(lái)定高,因?yàn)闊o(wú)人機(jī)要懸停,而gps在室內(nèi)的信號(hào)比較弱。
 
       那么精靈4的雙視覺(jué)避障是100%的安全嗎?讓我們來(lái)做另外一個(gè)實(shí)驗(yàn)。當(dāng)我們正對(duì)著障礙物飛行時(shí),在距離障礙物2米時(shí),就會(huì)自動(dòng)懸停,可是當(dāng)我們倒退飛行、側(cè)飛時(shí),避障系統(tǒng)未能識(shí)別到障礙物。這是因?yàn)榫`4的避障系統(tǒng)只能夠識(shí)別前方0.7—15米的障礙物,水平視角為60°,而垂直視角只有54°。而我們?nèi)祟愒诓晦D(zhuǎn)頭的情況水平視角約120°,所以大家應(yīng)該可以知道精靈4的這個(gè)避障范圍其實(shí)很窄的。那為什么大疆不在后面和側(cè)面也都加上攝像頭呢?因?yàn)橐瑫r(shí)處理來(lái)自四面八方的圖像信號(hào),大約需要4-8顆8核以上的高性能處理器,即便成本不是問(wèn)題,耗電也是問(wèn)題??!
 
       通過(guò)以上的介紹,希望可以讓大家了解到目前各種無(wú)人機(jī)避障技術(shù)的優(yōu)勢(shì)和限制,大家可以根據(jù)自己的需要來(lái)選擇更為合適的無(wú)人機(jī),目前來(lái)看還沒(méi)有百分之百盡善盡美的避障技術(shù),但是已經(jīng)是一個(gè)非常不錯(cuò)的開(kāi)端,而大疆作為無(wú)人機(jī)領(lǐng)域的領(lǐng)軍者,也讓我們看到中國(guó)企業(yè)在科技創(chuàng)新上的突破。
 
       另外,很多網(wǎng)友都說(shuō)這種無(wú)人機(jī)只是高級(jí)的玩具,對(duì)于這個(gè)觀點(diǎn),我有一點(diǎn)不同的意見(jiàn),是否是玩具取決于是否有實(shí)際的應(yīng)用價(jià)值,現(xiàn)在許多影視作品都是采用的無(wú)人機(jī)拍攝,而這些拍攝的畫(huà)面視角很多是過(guò)去很難實(shí)現(xiàn)的。所以這就是它的價(jià)值所在,并不是只有軍用無(wú)人機(jī)才可以叫無(wú)人機(jī)啊。有沒(méi)有用并不在于它的體積大小不是?這樣?xùn)|西的技術(shù)突破是值得我們報(bào)以更多的尊重的,而不是簡(jiǎn)單的一句呵呵不過(guò)只是玩具而已來(lái)評(píng)價(jià)它的存在。當(dāng)然啦,如果你就是有錢任性,像有些豪也管跑車叫玩具啊,但是你不能否認(rèn)跑車也是交通工具不是?
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標(biāo)簽:??無(wú)人機(jī)避障功能
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