關(guān)于舉行“第二屆國際青少年無人機大賽 ”的通知（五）

設(shè)計賽比賽規(guī)則

一、參賽要求

1.1參賽對象

1、全日制普通高等學(xué)校在校生；

2、以隊為單位參賽，每隊不多于8人，每位參賽隊員只能參加1支參賽隊伍，每個隊伍設(shè)隊長1名；

3、每支隊伍應(yīng)有唯一一個隊名，正式報名后隊名、隊員信息全部不得更改；

4、各參賽隊伍可參加所有的比賽項目，也可單獨參加其中若干分項項目。

1.2技術(shù)審核

1、每件參賽作品只能由一支參賽隊用來參加比賽，且不得轉(zhuǎn)讓他隊使用。

2、報名時需提交參賽作品的技術(shù)資料，包括設(shè)計報告（電子版）和試驗飛行視頻（5分鐘時長）。其中，設(shè)計報告包括設(shè)計方案、技術(shù)特點、引導(dǎo)方式、三面圖、使用頻率、系統(tǒng)安全性等。以上資料如果在報名時無法提交，最遲需要在比賽前一天提交。

3、比賽當(dāng)天，參賽作品需經(jīng)技術(shù)審核組審核后，簽發(fā)“合格證”才能參加比賽，裁判委員會有權(quán)在比賽期間任何時間對參賽作品進(jìn)行抽查，凡發(fā)現(xiàn)不合格者，將取消其比賽成績。

4、比賽可以使用備用機及備用零部件、電源、程序軟件等，但必須與提交的技術(shù)資料相符，并確保符合競賽規(guī)則的有關(guān)規(guī)定。備機必須通過技術(shù)審核組審核。

5、遇到下列情況時，總裁判長有權(quán)決定參賽隊該輪比賽成績計0分：

1）賽前檢錄三次點名不到的；

2）比賽進(jìn)行中參賽作品連續(xù)3次飛出比賽區(qū)的；

3）其他不可預(yù)見狀況應(yīng)予取消本次比賽成績的。

6、遇到下列情況時，總裁判長有權(quán)決定取消參賽隊比賽資格：

1）使用不符合競賽規(guī)則規(guī)定或者未經(jīng)裁判員審核合格的參賽作品或設(shè)備；

2）比賽進(jìn)行中非上場隊擅自開啟或使用無線電設(shè)備的；

3）不服從指揮與調(diào)度造成嚴(yán)重后果的。

二、比賽內(nèi)容

“海上搜救”。一艘商船在海上遇險，商船上的四名遇險者被海水沖到了不同的地方，搜救部隊得到消息后，出動了無人機進(jìn)行搜救工作，針對不同區(qū)域和不同生存狀態(tài)的遇險者，無人機需要采取不同的措施，包含搜尋、定位、急救包投放、跟蹤、緊急運送。

2.1任務(wù)概要

比賽任務(wù)“海上搜救”，旨在考察無人機自主巡航、智能感知識別、精準(zhǔn)投放、目標(biāo)跟隨和飛行抓取等能力。

設(shè)定了四個不同的遇險場景：

場景A：1號遇險者被海水沖到了一個無人小島上，該小島距離搜救部隊不遠(yuǎn)處，遇險者處于健康狀態(tài)，只要確定了他的位置，便能展開及時的營救，因此無人機需要尋找到該遇險者便發(fā)出營救信號。

場景B：2號遇險者被海水沖到了一個較遠(yuǎn)的無人小島上，并處于饑渴狀態(tài)，需要食物和水，此時需要無人機尋找到該遇險者便發(fā)出營救信號，同時將攜帶的食物和淡水投放到遇險者身邊，使得遇險者能夠補充食物和水分，等待搜救人員到來。

場景C：3號遇險者已經(jīng)被搜救小隊帶上了救生艇，并準(zhǔn)備啟航回程，無人機需要跟隨攜帶3號遇險者的救生艇，并發(fā)送實時位置信息給搜救總部，直至安全達(dá)到搜救總部。

場景D：4號遇險者被海水沖到了一個偏遠(yuǎn)的無人小島上，并處于受傷狀態(tài)，為了得到及時治療，無人機需要預(yù)先取得藥品臺上的藥品包，然后找到該名遇險者并把藥品放置到他身邊。

參賽者可自行制造或選用旋翼無人機產(chǎn)品，自行開發(fā)應(yīng)用程序，完成自主起降、模擬遇險者搜救工作，或者使用FPV飛行方式，人工操作無人機模擬遇險者搜救工作。

2.2比賽規(guī)則

2.2.1 技術(shù)要求

1）飛行平臺：旋翼，布局不限；

2）外形尺寸：不限；

3）起飛重量：≤5kg（含電池）；

4）控制方式：人工控制（使用FPV方式飛行，操作手只能通過攝像屏幕來觀察比賽場景）或者自主控制（需設(shè)置保證安全的應(yīng)急人工遙控裝置）或者混合控制（人工控制與自主控制結(jié)合）；

5）引導(dǎo)方式：不限；

6）任務(wù)設(shè)備：不限。

2.2.2 場地和設(shè)備

1）比賽場地：由起降區(qū)、場景區(qū)組成；

2）飛行區(qū)域：20*10m，高度3.5m；

3）起降區(qū)：無人機起飛與降落區(qū)域；

4）場景區(qū)：在整個比賽區(qū)域布置一個大場景，其中有無人島、救生艇、遇險者等道具，如圖1，裁判員根據(jù)比賽的場景進(jìn)行布置，布置為如下四個場景：

圖1 比賽場景

場景A：在場景區(qū)域內(nèi)設(shè)置無人島1，無人島1為直徑2m的綠色圓圈。1號遇險者為一個藍(lán)色木偶人，位于無人島1的中心位置，如圖2所示。

圖2 1號遇險者

場景B：在場景區(qū)域內(nèi)設(shè)置無人島2，無人島2為直徑2m的綠色圓圈，島上畫有5個同心圓，同心圓之間間距20cm，如圖3所示。2號遇險者為紅色木偶人，位于無人島2的邊緣位置，如圖4。

圖3 無人島2

圖4 2號遇險者

場景C：在場景區(qū)域內(nèi)設(shè)置無人島3，無人島3為直徑2m的綠色圓圈。3號遇險者為白色木偶人，救生艇為一輛遙控小車（尋跡小車，速度為1m/s，觸發(fā)信號為裁判員遙控，觸發(fā)時機為無人機發(fā)出救援信號5s后），白色木偶人固定在遙控小車上，它們位于無人島3的中心位置，如圖5。無人島3與起降區(qū)之間畫出一條路徑，指示3號遇險者沿著該路徑行駛，路徑為如圖1所示的S形路線。

圖5 3號遇險者

場景D：在場景區(qū)域內(nèi)設(shè)置無人島4，無人島4為直徑2m的綠色圓圈。無人島4上有一個藥品放置區(qū)，如圖6所示。4號遇險者為黃色木偶人，位于無人島4的中央，如圖7。

圖6 無人島4

圖7 4號遇險者

4號遇險者附近有一個實體的藥品放置臺，該藥品放置臺安放于藥品放置區(qū)，尺寸形狀如圖7所示。另外，在起降區(qū)附近有一個藥品抓取臺，該藥品抓取臺安放于藥品抓取區(qū)，尺寸形狀如圖8所示。藥品抓取臺上放有藥品包，尺寸形狀如圖9所示。

圖8 藥品放置臺與藥品放置臺

圖9 藥品包

5）無人島統(tǒng)一為直徑2m的綠色圓圈，四個遇險者尺寸統(tǒng)一（如圖10），顏色不同，食物箱、藥品包、救生艇等道具照片參賽選手可以提前進(jìn)行特征提取。比賽時4個遇險者全部放置在場景中，參賽者需要識別對應(yīng)的遇險者特征來完成指定的場景。

圖10 遇險者尺寸

2.2.3 比賽方式

1）每隊上場隊員（包括機務(wù)、應(yīng)急操作遙控手和地面站操作員等）不得多于5人；

2）每支隊伍可以選擇四個場景中的任意場景進(jìn)行比賽，即可以全部參與，也可以只參與其中一個或多個，當(dāng)完成一個場景后，參賽隊最多有10分鐘的時間重新整備無人機來參加下一個場景；

3）每支隊伍每個場景有2次比賽機會，成績?nèi)≥^好的一次；

4）每個場景用時不得超過5分鐘；

5）參賽隊有3分鐘的時間到起降區(qū)調(diào)試準(zhǔn)備旋翼機；

6）參賽隊準(zhǔn)備完畢后，裁判員發(fā)出允許起飛信號或口令后計時開始，旋翼機從起降區(qū)開始起飛；

7）如果為全程自主飛行，旋翼機開始起飛后，除非緊急狀況，參賽人員不得觸碰地面工作站；

8）比賽之中，旋翼機接觸海面（場景中藍(lán)色區(qū)域）時間不得超過5s；

9）比賽之中飛行失敗，必須回起降點重新出發(fā)；

10）以FPV方式飛行的參賽選手，可使用FPV眼鏡或者其它顯示設(shè)備。比賽時，參賽選手必須到指定區(qū)域進(jìn)行，該區(qū)域與比賽場景區(qū)隔離。

11）場景A中，旋翼機從起降區(qū)成功起飛后，開始計時。搜尋1號遇險者，成功搜尋到后，懸停到遇險者上方，裁判記錄一次時間，接著發(fā)出營救信號保持5秒以上（以聲音和燈光來表示），裁判記錄一次時間，最后返回降落區(qū)，結(jié)束計時；

場景B中，旋翼機從起降區(qū)成功起飛后，開始計時。搜尋2號遇險者，成功搜尋到后，懸停到遇險者上方，裁判記錄一次時間，發(fā)出營救信號保持5秒以上（以聲音和燈光來表示），裁判記錄一次時間，接著將食物箱投遞給遇險者，食物箱觸地那一刻，裁判記錄一次時間，最后返回降落區(qū)，結(jié)束計時；

場景C中，旋翼機從起降區(qū)成功起飛后，搜尋3號遇險者，成功搜尋到后，懸停到遇險者上方，裁判記錄一次時間，發(fā)出營救信號保持5秒以上（以聲音和燈光來表示），裁判記錄一次時間，此時3號遇險者開始沿著規(guī)劃路徑移動（場外工作人員給一個啟動信號，然后自主循跡，1m/s），旋翼機跟隨著遇險者移動到起降區(qū)，在旋翼機降落到起降區(qū)那一刻結(jié)束計時；

場景D中，旋翼機從起降區(qū)成功起飛后，先到藥品臺取得藥品包，裁判記錄一次時間，然后搜尋4號遇險者，成功搜尋到后，懸停到遇險者上方，裁判記錄一次時間，發(fā)出營救信號保持5秒以上（以聲音和燈光來表示），裁判記錄一次時間，接著將藥品包放置到藥品放置臺上，放下藥品包后，裁判記錄一次時間，最后返回降落區(qū)，結(jié)束計時。

2.2.4 計分方法

1）分為單項分與綜合分，單項分為每個場景單項任務(wù)的得分，綜合分為四個單項任務(wù)分的總合；

2）單項分（S）=起飛分（U）+任務(wù)分（M）+降落分（D）；

①食物箱處在1環(huán)上得10分，2環(huán)上得20分，以此類推（以最后穩(wěn)定位置為準(zhǔn)）。如果食物箱處在2個環(huán)之間的線上，按低分計算，例如圖9中，3號與4號食物箱都壓住了2環(huán)與3環(huán)的線，都只能得20分。如果壓住了1環(huán)最外圍的線，那么按1環(huán)得分，例如1號與2號木箱都可以得10分。

圖9 食物箱得分規(guī)則

以上各個得分項如果為自主控制并且沒有使用外部定位設(shè)備，則得分翻5倍，如果為自主控制但使用了外部定位設(shè)備，則得分翻3倍。統(tǒng)計分?jǐn)?shù)方式為：先計算總得分，總得分相同情況下，用時少者排名靠前。

3）綜合分（Z）=S1+S2+S3+S4。

三、注意事項

3.1 禁止安裝任何鋒利物品等危險物品；

3.2 禁止以任何危險方式參加飛行競賽；

3.3其他有損比賽進(jìn)程必須禁止的行為；

四、比賽相關(guān)設(shè)備

一號遇險者

二號遇險者

三號遇險者

四號遇險者

食物箱為木制長方形，35mm*55mm*105mm，重90g±5g，鋼絲線框高180mm-200mm。

模擬救生艇的尋跡小車，尺寸為16cm*13cm*10cm 。

藥品包，重量為166±5g