紅外避障
紅外線的應(yīng)用我們并不陌生:從電視、空調(diào)的遙控器,到酒店的自動(dòng)門,都是利用的紅外線的感應(yīng)原理。而具體到無(wú)人機(jī)避障上的應(yīng)用,紅外線避障的常見實(shí)現(xiàn)方式就是“三角測(cè)量原理”。
紅外感應(yīng)器包含紅外發(fā)射器與CCD檢測(cè)器,紅外線發(fā)射器會(huì)發(fā)射紅外線,紅外線在物體上會(huì)發(fā)生反射,反射的光線被CCD檢測(cè)器接收之后,由于物體的距離D不同,反射角度也會(huì)不同,不同的反射角度會(huì)產(chǎn)生不同的偏移值L,知道了這些數(shù)據(jù)再經(jīng)過(guò)計(jì)算,就能得出物體的距離了。
超聲波避障
超聲波其實(shí)就是聲波的一種,因?yàn)轭l率高于20kHz,所以人耳聽不見,并且指向性更強(qiáng)。
超聲波測(cè)距的原理比紅外線更加簡(jiǎn)單,因?yàn)槁暡ㄓ龅秸系K物會(huì)反射,而聲波的速度已知,所以只需要知道發(fā)射到接收的時(shí)間差,就能輕松計(jì)算出測(cè)量距離,再結(jié)合發(fā)射器和接收器的距離,就能算出障礙物的實(shí)際距離。
超聲波測(cè)距相比紅外測(cè)距,價(jià)格更加便宜,相應(yīng)的感應(yīng)速度和精度也遜色一些。同樣,由于需要主動(dòng)發(fā)射聲波,所以對(duì)于太遠(yuǎn)的障礙物,精度也會(huì)隨著聲波的衰減而降低,此外,對(duì)于海綿等吸收聲波的物體或者在大風(fēng)干擾的情況下,超聲波將無(wú)法工作。
激光避障
激光避障與紅外線類似,也是發(fā)射激光然后接收。不過(guò)激光傳感器的測(cè)量方式很多樣,有類似紅外的三角測(cè)量,也有類似于超聲波的時(shí)間差+速度。但無(wú)論是哪種方式,激光避障的精度、反饋速度、抗干擾能力和有效范圍都要明顯優(yōu)于紅外和超聲波。
但這里注意,不管是超聲波還是紅外、亦或是這里的激光測(cè)距,都只是一維傳感器,只能給出一個(gè)距離值,并不能完成對(duì)現(xiàn)實(shí)三維世界的感知。當(dāng)然,由于激光的波束極窄,可以同時(shí)使用多束激光組成陣列雷達(dá),近年來(lái)此技術(shù)逐漸成熟,多用于自動(dòng)駕駛車輛上,但由于其體積龐大,價(jià)格昂貴,故不太適用于無(wú)人機(jī)。
視覺避障
解決機(jī)器人如何“看”的問(wèn)題,也就是大家常聽到的計(jì)算機(jī)視覺(Computer Vision)。其基礎(chǔ)在于如何能夠從二維的圖像中獲取三維信息,從而了解我們身處的這個(gè)三維世界。
視覺識(shí)別系統(tǒng)通常來(lái)說(shuō)可以包括一個(gè)或兩個(gè)攝像頭。單一的照片只具有二維信息,猶如2D電影,并無(wú)直接的空間感,只有靠我們自己依靠“物體遮擋、近大遠(yuǎn)小”等生活經(jīng)驗(yàn)?zāi)X補(bǔ)。
故單一的攝像頭獲取到的信息及其有限,并不能直接得到我們想要的效果(當(dāng)然能夠通過(guò)一些其他手段,輔助獲取,但是此項(xiàng)還不成熟,并沒有大規(guī)模驗(yàn)證)。類比到機(jī)器視覺中,單個(gè)攝像頭的圖片信息無(wú)法獲取到場(chǎng)景中每個(gè)物體與鏡頭的距離關(guān)系,即缺少第三個(gè)維度。
其實(shí),各個(gè)避障技術(shù)在無(wú)人機(jī)上都有用武之地,只是應(yīng)用場(chǎng)景有所不同,特別對(duì)于前視避障而言,有些技術(shù)就不適用了。
紅外和超聲波技術(shù),因?yàn)槎夹枰鲃?dòng)發(fā)射光線、聲波,所以對(duì)于反射的物體有要求,比如:紅外線會(huì)被黑色物體吸收,會(huì)穿透透明物體,還會(huì)被其他紅外線干擾;而超聲波會(huì)被海綿等物體吸收,也容易被槳葉氣流干擾。
而且,主動(dòng)式測(cè)距還會(huì)產(chǎn)生兩臺(tái)機(jī)器相互干擾的問(wèn)題。相比之下,雖然雙目視覺也對(duì)光線有要求,但是對(duì)于反射物的要求要低很多,兩臺(tái)機(jī)器同時(shí)使用也不會(huì)互相干擾,普適性更強(qiáng)。
最重要的是,常見的紅外和超聲波目前都是單點(diǎn)測(cè)距,只能獲得特定方向上的距離數(shù)據(jù),而雙目視覺可以在小體積、低功耗的前提下,獲得眼前場(chǎng)景的比較高分辨率的深度圖,這就讓避障功能有了更多的發(fā)展空間,比如避障之后的智能飛行、路徑規(guī)劃等。
激光技術(shù)雖然也能實(shí)現(xiàn)類似雙目視覺的功能,但是受限于技術(shù)發(fā)展,目前的激光元件普遍價(jià)格貴、體積大、功耗高,應(yīng)用在消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)上既不經(jīng)濟(jì)也不實(shí)用。
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