不知從什么時候開始以支持RTK差分為賣點的飛控就如雨后春筍一樣,甚至一些消費級無人機品牌亦推出了自己的差分飛控產(chǎn)品。宣傳口號一般都是“厘米級精度”,但真的有了RTK差分,就到了厘米級精度了嗎?
差分就是把GPS的誤差想方設(shè)法分離出去?! ?/p>
GPS信號從遙遠的太空趕到地面,尤其要穿過電離層、路途上難免有差池。所以普通的GPS定位總有數(shù)米的誤差?! ?/p>
有天才的人類想到:可以在已知位置的參考點上裝上GPS,就能知道GPS的偏差。將這個偏差用電臺發(fā)送給需要定位的GPS設(shè)備,用戶就可以獲得更精準(zhǔn)的位置?! ?/p>
分析誤差的方式有定位結(jié)果(位置差分)、與衛(wèi)星的距離(偽距差分)、GPS的載波相位(載波相位差分,即RTK)。分析的越深入,就越麻煩、越貴,但是精度也更高。
差分不是都是厘米級
其實將無人機系統(tǒng)裝上差分GPS并不稀奇,許多科研院所都有這樣的項目,但因為成本與需求問題并沒有多少投入商用。最近一段時間差分似乎有種普及化的趨勢,而且各家所使用的差分技術(shù)都是最復(fù)雜的RTK?! ?/p>
差分也分許多等級,之前用途比較廣泛的是偽距差分,誤差半米左右;而RTK也分兩種:幾十厘米誤差的單頻RTK與厘米級的雙頻RTK。
雙頻GPS的意義是消除電離層誤差,所以雙頻RTK可以達到厘米級的定位精度。一般廠家會宣稱其精度為:1cm+1ppm(與基準(zhǔn)站距離的百萬分之一),但是注意:這也是個理想值:只有在10公里以內(nèi)才近似成立,與基準(zhǔn)站距離遠了,精度也會迅速下降。
厘米級的設(shè)備未必有厘米級的精度
常用的這種差分設(shè)備都是與地面的基準(zhǔn)站做校準(zhǔn),所以這些所謂的精度都不是相對地球的精度,而是相對于基準(zhǔn)站的精度?;鶞?zhǔn)站位置不準(zhǔn)也是白搭。
基準(zhǔn)站位置的確定大體有這么幾種方式:①建立在國家已知點上;②建立在從國家已知點上引過來的點;③建立在一個長期觀測的點上。
然而河北銘宇電子科技的技術(shù)人員卻對環(huán)球網(wǎng)無人機頻道表示:在外邊作業(yè)很少有能碰到國家已知點上。只能選擇一個開闊的地方,如樓頂長期觀測?! ?/p>
業(yè)內(nèi)人士表示:這就相當(dāng)于多次測量求平均值,在20-30分鐘后結(jié)果會收斂;持續(xù)時間越長精度就越高。但是最后依然會有米級誤差。
另外,差分依然要注意多路徑效應(yīng),也就是沒法攔住GPS信號“走冤枉路”。所以差分GPS的基準(zhǔn)站要在開闊的地方,最好在樓頂;無人機飛行也最好避開高大建筑物。
此外,定位精度是一方面、控制精度又是另一方面;飛控的可靠性還是一個方面。光有精準(zhǔn)的定位結(jié)果未必就能干好活兒。