（原標(biāo)題：Intel投下6000萬(wàn)美元的昊翔無(wú)人機(jī) 正式開賣）
昊翔（YUNEEC）無(wú)人機(jī)在北京懷柔區(qū)進(jìn)行臺(tái)風(fēng)H（ Typhoo H ）試飛，并對(duì)外發(fā)布了該機(jī)型國(guó)內(nèi)的正式售價(jià)，其中標(biāo)準(zhǔn)版（僅帶有超聲波壁障系統(tǒng)）售價(jià)8888元，專業(yè)版（帶有英特爾RealSense模組）售價(jià)12888元。
8月19日消息，昊翔（YUNEEC）無(wú)人機(jī)在北京懷柔區(qū)進(jìn)行臺(tái)風(fēng)H（ Typhoo H ）試飛，并對(duì)外發(fā)布了該機(jī)型國(guó)內(nèi)的正式售價(jià)，其中標(biāo)準(zhǔn)版（僅帶有超聲波壁障系統(tǒng)）售價(jià)8888元，專業(yè)版（帶有英特爾RealSense模組）售價(jià)12888元。臺(tái)風(fēng)H最早亮相于年初的美國(guó)CES2106，在英特爾現(xiàn)場(chǎng)搭建的800平米茂密叢林中，臺(tái)風(fēng)H實(shí)現(xiàn)了自主無(wú)障礙飛行，曾驚艷一時(shí)。
昊翔臺(tái)風(fēng)H無(wú)人機(jī)最大亮點(diǎn)在于，其自主避障功能。它搭載了Intel RealSense實(shí)時(shí)感知模塊和Intel CPU，可在無(wú)人控制的情況下，無(wú)人機(jī)自主避開障礙功能。在今天的試飛活動(dòng)上，智東西體驗(yàn)了一把。
臺(tái)風(fēng)H采用了六旋翼設(shè)計(jì)，相比四旋翼設(shè)計(jì)可有效減少局部氣流回旋，飛行過(guò)程中感覺(jué)更加平穩(wěn)，動(dòng)力性能更強(qiáng)。此外，可負(fù)載量也更大。Typhoon H的六個(gè)旋翼支臂均采用可以折疊設(shè)計(jì)，在關(guān)節(jié)處按壓開關(guān)即可。臺(tái)風(fēng)H可收放的起落架與旋翼支臂，都使用了碳纖維材質(zhì)，這在抗共振、減輕重量與耐磨損方面可達(dá)到較好的效果。整體機(jī)身的碳黑設(shè)計(jì)，讓整體逼哥提升不少，當(dāng)然成本也不低。
專業(yè)版與標(biāo)準(zhǔn)版的最大差異在于，1）標(biāo)準(zhǔn)版的臺(tái)風(fēng)H只帶有超聲波壁障系統(tǒng)（RealSense模組上方的兩個(gè)圓孔），在遇到障礙物時(shí)，會(huì)懸停在障礙物前，不再向前飛行；2）可通過(guò)2個(gè)紅外線攝像頭、1個(gè)紅外線發(fā)射器和1個(gè)RGB標(biāo)準(zhǔn)攝像頭，對(duì)前方的物體生成精細(xì)化的3D建模，再通過(guò)臺(tái)風(fēng)H的多次數(shù)據(jù)處理，從而使機(jī)體繞開障礙物。據(jù)官方稱，在白天光線充足的情況下，臺(tái)風(fēng)H所使用的RealSense模組可識(shí)別10米左右的障礙物；晚間，借助主動(dòng)紅外發(fā)射器，可感知5米左右的障礙物。
飛行前，需要先打開配套的ST16地面基站開關(guān)，再啟動(dòng)位于機(jī)身頂部的正面開關(guān)。在機(jī)身尾部的頂端，設(shè)有GPS模塊與機(jī)身頂部的散熱孔。電池倉(cāng)也設(shè)置在機(jī)身尾部，直接采用推拉設(shè)計(jì)，原廠電池仍是非智能鋰電，規(guī)格為5400mAh 4S/14.8V（79.9Wh），續(xù)航時(shí)間可達(dá)22分鐘左右。
無(wú)論是標(biāo)準(zhǔn)版，還是專業(yè)版的臺(tái)風(fēng)H，都標(biāo)配有Yuneec ST16遙控地面站，其飛控與圖傳天線，都設(shè)計(jì)在了遙控地面站外部，更加有助于信號(hào)的傳輸。由于臺(tái)風(fēng)H相比其他無(wú)人機(jī)增添了諸多功能，遙控器上的按鍵旋鈕也是不少。與Yuneec其他無(wú)人機(jī)的遙控地面站一樣，ST16也自帶顯示屏，可實(shí)時(shí)顯示云臺(tái)攝像頭畫面，且十分清晰。據(jù)介紹，臺(tái)風(fēng)H 的最大圖傳距離約2公里。
臺(tái)風(fēng)H搭載了CGO3+云臺(tái)攝像頭，能夠進(jìn)行水平360度無(wú)限旋轉(zhuǎn)，這種設(shè)計(jì)在消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)中，尚屬首次應(yīng)用。
飛行時(shí)主要通過(guò)ST16遙控地面站操控，功能開關(guān)較多，上手需要一定時(shí)間。地面站右上方分別是:起落架升降、避障功能開關(guān)與飛行模式（智能模式、飛手模式、回航模式）開關(guān)。
左上角的開關(guān)及旋鈕，主要對(duì)CGO3+云臺(tái)進(jìn)行控制。照片拍攝鍵則安置在了左側(cè)飛行搖桿下方。ST16遙控地面站控制起落架開關(guān)的背部，是飛行速度調(diào)節(jié)旋鈕，用戶可根據(jù)自己的操控能力，進(jìn)行調(diào)節(jié)，最快飛行速度可達(dá)13.5米/秒。臺(tái)控制區(qū)的背面，分別是臺(tái)風(fēng)H旋翼電機(jī)的開關(guān)與攝像頭俯仰角調(diào)節(jié)旋鈕。
由于臺(tái)風(fēng)H采用CGO3+云臺(tái)攝像頭，可進(jìn)行360度水平無(wú)限旋轉(zhuǎn)，這對(duì)于在航拍時(shí)有特殊需求的用戶而言，一個(gè)人控制飛行，并進(jìn)行航拍取景，確實(shí)有些不方便。Yuneec因此設(shè)置了“Watch”、“Follow”兩種模式，自動(dòng)跟隨時(shí)，采用“Watch”時(shí)，機(jī)身跟隨，但云臺(tái)相機(jī)固定；采用“Follow”模式，機(jī)身與云臺(tái)均朝向玩家。
在自動(dòng)避障模式下，我們讓臺(tái)風(fēng)H4 穿過(guò)一叢樹枝，它采用了近似“之”字的迂回路徑。據(jù)工程師介紹，臺(tái)風(fēng)H4主要基于實(shí)時(shí)的場(chǎng)景建模識(shí)別和規(guī)劃路徑，實(shí)現(xiàn)自主避障功能。當(dāng)前方遇到障礙物時(shí)，它將掃描周圍路徑的場(chǎng)景從而規(guī)劃新路徑。
開啟自動(dòng)避障功能時(shí)，當(dāng)臺(tái)風(fēng)4靠近建筑物，將在距離其約3-4米處懸停，玩家再向前按下飛行搖桿，地面站將發(fā)出“滴滴”的警報(bào)聲，無(wú)人機(jī)不做響應(yīng)。至于距離多遠(yuǎn)時(shí)懸停，工程師表示并不是基于單方向距離，而是根據(jù)無(wú)人機(jī)RealSense模組掃描得到的模型決定。
結(jié)語(yǔ)
昊翔臺(tái)風(fēng)H所采用的RealSense避障原理，通俗地說(shuō)，即采用了“單目+結(jié)構(gòu)光”的主動(dòng)立體成像原理，與大疆Phantom 4所采用的雙目視覺(jué)+超聲波原理存在較大不同。此前，有人根據(jù)此點(diǎn)懷疑，臺(tái)風(fēng)H的室外避障可能受到強(qiáng)光的干擾性。今天，在艷陽(yáng)天下的臺(tái)風(fēng)H自主躲避樹枝的正常演示，讓此前的懷疑不攻自破。不過(guò)，實(shí)際場(chǎng)景下的臺(tái)風(fēng)H壁障功能，相比此前在CES的靈活演示稍顯笨拙。希望后期的調(diào)教會(huì)更出彩。
最后，值得注意的是，臺(tái)風(fēng)4的避障功能僅針對(duì)無(wú)人機(jī)正面方向，在紅外攝像頭與RGB標(biāo)準(zhǔn)攝像頭無(wú)法掃描到的視野，不能進(jìn)行避障。所以使用時(shí)仍需注意人身安全。
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