阿木社區(qū)Pixhawk北京培訓(xùn)班-(4月22/23日)，春意傲然，我們的無人機培訓(xùn)班再接再厲。這次的地點定在北京，時間4月22日、23日（周末）。
回顧2016年我們和很多行業(yè)朋友交流溝通，去過北京、西安、深圳、南京、武漢等，和部分無人機公司建立了密切聯(lián)系。能為公司提高研發(fā)效率，節(jié)約時間成本，并有助于推動無人機技術(shù)的發(fā)展，我們感到非常榮幸。同時我們與時俱進，不斷更新課程內(nèi)容，保持技術(shù)的跟進，定期會與大家分享，這也是我們做社區(qū)網(wǎng)站的初衷。也希望更多的志同道合的朋友加入我們，我們玩也要玩的專業(yè)。
如同以往這次培訓(xùn)由阿木社區(qū)（http://www.amovauto.com），Summer，瀟齊，Better共同發(fā)起，以及聯(lián)合社區(qū)其他優(yōu)秀的獨立開發(fā)者進行無人機開發(fā)授課。PX4的軟件構(gòu)架比較復(fù)雜，我們保持了以往的軟件構(gòu)架講解源碼分析之外，還會結(jié)合大家的意愿主次分明，確保大家的開發(fā)有序進行。
我們的目標(biāo)讓你快速入門PIXHAWK的無人機二次開發(fā)，和提供一個無人機業(yè)內(nèi)人士交流的機會，給熱愛和從事無人機行業(yè)的人一個突破自我的機會。有這么好的機會和業(yè)內(nèi)人士聊聊，尤其是可以探討技術(shù)，何樂而不為呢！
聯(lián)系人 : Better
聯(lián)系電話：18362773781
聯(lián)系QQ ：1751300722 1254281752
一、培訓(xùn)對象：
無人機相關(guān)專業(yè)本科生，研究生，無人機相關(guān)公司開發(fā)人員，初創(chuàng)公司、各企業(yè)研究院所新員工、個人愛好者、高校研究團隊等。
學(xué)員基礎(chǔ)：c/c++語言基礎(chǔ)，單片機編程過也行，Linux老司機更好。
二、課程特色與培訓(xùn)目的：
本課程區(qū)別于學(xué)院派專家教學(xué)，由工程一線開發(fā)者緊密結(jié)合實際工程背景，我們的目標(biāo)是讓你快速入門PIXHAWK的無人機二次開發(fā)，同時提供一個無人機業(yè)內(nèi)人士的交流機會。
三、時間、地點：
2017年4月22-23日（周末）
北京（具體地點開班前內(nèi)部通知）
四 、寫在前面
無人機——作為空中機器人，已經(jīng)在扮演著越來越多的角色，完成更多人力不可及的任務(wù)。目前成功應(yīng)用無人機的行業(yè)有影視航拍、遙感測繪、電力架線與巡查、地質(zhì)勘探、救災(zāi)救援、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)等不勝枚舉?？梢哉f未來還會有更多傳統(tǒng)行業(yè)會被無人機所補充完善甚至替代。假此機會，當(dāng)下及將來，就有著更多的企業(yè)與個人加入到無人機飛控系統(tǒng)開發(fā)當(dāng)中來。
開源項目從來都是最好的學(xué)習(xí)教材，對于剛踏入無人機領(lǐng)域的新興企業(yè)而言，大多數(shù)都是從開源飛控項目入手，以此然后構(gòu)建自己私有的飛控系統(tǒng)。盡管開源的一些(比如PIXHWAK飛控)提供了比較好的代碼構(gòu)架，但是要入門和快速上手無人機的開發(fā)工作，還是非?；〞r間的，在技術(shù)日新月異的今天，時間就是金錢。通過課程培訓(xùn)，可以讓廣大研發(fā)人員迅速入手無人機的研發(fā)工作，快速驗證自己的算法，節(jié)約大家寶貴的時間，省去我們曾經(jīng)在入手研發(fā)時走過的彎路。
阿木(UAV)技術(shù)社區(qū)( www.amovauto.com )，理念是玩也要玩的專業(yè)！給廣大研發(fā)人員提供了一個相互交流的平臺。我們樂于推動技術(shù)的發(fā)展，為無人機的技術(shù)發(fā)展提供一些力量。我們無人機社區(qū)坐落于成都菁蓉?zé)o人機小鎮(zhèn)(由政府支持的專注于無人機的產(chǎn)業(yè)園)，實現(xiàn)了完整的無人機產(chǎn)業(yè)鏈。我們有豐富的無人機開發(fā)實戰(zhàn)經(jīng)驗，為上海某公司做過無人機對戰(zhàn)娛樂系統(tǒng)，為新疆某部隊的基于PX4的自動巡航車等等。在技術(shù)培訓(xùn)方面，給成都地區(qū)無人機公司和研究所、西安交大某無人機課題組等等，做過PX4無人機的培訓(xùn)工作，積累了培訓(xùn)經(jīng)驗和得到各個研發(fā)人員的好評，也保持了良好的合作關(guān)系。
五、培訓(xùn)內(nèi)容簡介：
基礎(chǔ)部分：
1. 開發(fā)環(huán)境搭建：安裝開發(fā)工具、地面站；體驗編譯和下載的流程。
2. Pixhawk系統(tǒng)介紹：介紹APM、PX4、Pixhawk之間的歷史變遷關(guān)系，以及不同平臺間優(yōu)勢和劣勢的比較。重點介紹Pixhawk對于用戶開發(fā)的好處所在，以及Pixhawk在行業(yè)中應(yīng)用的前景。
3. 系統(tǒng)架構(gòu)：重點講授Pixhawk代碼組織的結(jié)構(gòu)，讓大家從整體對Pixhawk有所感知。結(jié)合實例了解PX4系統(tǒng)：基于uORB的進程間通信方式、CMake編譯腳本。
4. 系統(tǒng)編譯和啟動過程：結(jié)合編譯腳本和啟動腳本，講授PX4系統(tǒng)編譯過程；結(jié)合啟動腳本和文件架構(gòu)，講授系統(tǒng)啟動的過程。以此讓大家對系統(tǒng)運行流程有所了解，為后期自定義功能模塊鋪墊基礎(chǔ)。
5. uORB：uORB是PX4系統(tǒng)中進程間通信（IPC）的一種機制，在PX4系統(tǒng)有著至關(guān)重要的作用，掌管著系統(tǒng)中所有的信息流，通過實例教授大家如何合理正確的使用uORB打通進程間通信。
6. 串級PID簡介：PID是一種簡單而又極美的控制算法，系統(tǒng)中所有的控制過程都是使用PID，而且是串級過程。培訓(xùn)班上會專門介紹PID算法、使用過程中的注意事項，以及系統(tǒng)PID庫的介紹。
功能模塊（算法實現(xiàn)）：
1. 功能模塊整體介紹：主要是講授重要功能模塊的作用，以及在系統(tǒng)架構(gòu)中的位置，讓大家熟悉具體功能模塊的實現(xiàn)，并讓大家從整體上把握功能模塊間的相互作用。
2. 姿態(tài)解算：PX4姿態(tài)解算的過程是基于IMU單元使用互補濾波算法。補充介紹姿態(tài)的表示的三種方式：Euler、DCM、Q以及各自的含義和優(yōu)缺點；簡述IMU單元的組成和組成的原因，以及結(jié)合源碼分析互補濾波的實現(xiàn)過程。
3. 位置解算：PX4位置解算是多傳感器數(shù)據(jù)融合的結(jié)果。補充說明坐標(biāo)系的使用和轉(zhuǎn)換方法；介紹Pixhawk中涉及的傳感器，以及結(jié)合源碼分析多傳感器加權(quán)融合的過程。
4. 姿態(tài)控制：Pixhawk姿態(tài)控制使用的串級PID控制算法，外環(huán)是角度控制、內(nèi)環(huán)是角速度控制。補充羅德里格旋轉(zhuǎn)公式和姿態(tài)微分方程，結(jié)合源碼分析姿態(tài)解耦控制的過程。
5. 位置控制：Pixhawk位置制使用的串級PID控制算法，外環(huán)是位置控制、內(nèi)環(huán)是速度控制。補充說明Pixhawk的飛行模式和重點標(biāo)志位的介紹，結(jié)合源碼解釋說明位置控制的實現(xiàn)過程和最后推力轉(zhuǎn)換的必要性。
6. Commander：以上都是飛機協(xié)議棧的中間層，commander是底層的決策層：飛行模式的處理和位置控制數(shù)據(jù)的來源。結(jié)合源碼分析commander模式切換的條件檢查和數(shù)據(jù)鏈路的過程。
7. PX4系統(tǒng)底層通信接口的講解和相應(yīng)的分析文檔。講解PX4硬件布局，以及傳感器驅(qū)動相關(guān)，重點分析SPI，UART等底層通信的實現(xiàn)，以及結(jié)合BootLoader從硬件層次了解系統(tǒng)啟動過程。
實踐操作：
1. uORB的實踐過程：帶領(lǐng)大家實踐基于uORB的數(shù)據(jù)（topic）創(chuàng)建和使用過程，以及topic生成后在使用中的注意事項，最后講解如何自定義和使用自己的topic。
2. 地面站的介紹：實際操作演示地面站的使用過程，以及如何在地面站中調(diào)試參數(shù)，如何在地面站中添加自己的參數(shù)（實現(xiàn)類似PID調(diào)參的功能）。
3. 地面站二次開發(fā)：以地面站案例整理地面站數(shù)據(jù)流程，講授地面站二次開發(fā)中的技巧和注意事項。
4.調(diào)試方法：簡述如何根據(jù)飛機飛行日志分析飛機飛行過程。補充日志分析軟件的使用和部分參數(shù)的分析，以及如何編寫代碼實現(xiàn)私有數(shù)據(jù)log的功能，便于MATLAB仿真私有數(shù)據(jù)。
5. 激光雷達避障：以激光雷達為實例講述如何使用飛控通過串口外掛傳感器獲取障礙物信息，以及簡述激光雷達的避障策略。
6. Mavlink：結(jié)合mavlink協(xié)議以及源碼分析mavlink的使用過程，講授mavlink基本數(shù)據(jù)包、mavlink數(shù)據(jù)發(fā)送和接受過程。
7.offboard模式講解，對于offboard模式是做飛控的高級開發(fā)必備的模塊(比如實現(xiàn)視覺引導(dǎo)，SLAM自動避障等等)
8. 還有如何利用3D軟件進行軟件仿真調(diào)試(這個用來做飛控邏輯功能調(diào)試十分有用，測試功能性邏輯，減少墜機的風(fēng)險)。
基礎(chǔ)薄弱的同學(xué)也不要擔(dān)心學(xué)不會，我們有這負責(zé)售后的同學(xué)，給你耐心解答，你的疑問。
Better：PIX社區(qū)開發(fā)人員，阿木社區(qū)合作伙伴，研究Pixhawk組織結(jié)構(gòu)，姿態(tài)和位置解算與控制的實現(xiàn)過程，熟悉OSD二次開發(fā)，具有無人機實際開發(fā)與授課經(jīng)驗。
Summer：無人機行業(yè)的“網(wǎng)紅”， 在北京、沈陽、南京、蘇州等地開設(shè)過多次實地授課培訓(xùn)。
瀟齊：阿木(UAV)社區(qū)發(fā)起人，PIX社區(qū)核心開發(fā)人員，完成多個基于PX4系統(tǒng)的實戰(zhàn)項目和地面站二次開發(fā)，具有豐富的PX4二次開發(fā)調(diào)試經(jīng)驗。
Zarathustra：人稱吳神，ArduPilot官方開發(fā)組成員，導(dǎo)航控制大牛，主攻算法實現(xiàn)與優(yōu)化，以及導(dǎo)航算法的邏輯原理、在自駕儀中的實現(xiàn)。
幾位老司機給你解答問題，不要怕學(xué)不會！
六、加群咨詢
PX4北京培訓(xùn)微信咨詢?nèi)簙~
QQ群：
APM/PIX4(無人機)研究群： 526221258
Summer的Pixhawk ： 226070534
回顧2016年我們和很多行業(yè)朋友交流溝通，去過北京、西安、深圳、南京、武漢等，和部分無人機公司建立了密切聯(lián)系。能為公司提高研發(fā)效率，節(jié)約時間成本，并有助于推動無人機技術(shù)的發(fā)展，我們感到非常榮幸。同時我們與時俱進，不斷更新課程內(nèi)容，保持技術(shù)的跟進，定期會與大家分享，這也是我們做社區(qū)網(wǎng)站的初衷。也希望更多的志同道合的朋友加入我們，我們玩也要玩的專業(yè)。
如同以往這次培訓(xùn)由阿木社區(qū)（http://www.amovauto.com），Summer，瀟齊，Better共同發(fā)起，以及聯(lián)合社區(qū)其他優(yōu)秀的獨立開發(fā)者進行無人機開發(fā)授課。PX4的軟件構(gòu)架比較復(fù)雜，我們保持了以往的軟件構(gòu)架講解源碼分析之外，還會結(jié)合大家的意愿主次分明，確保大家的開發(fā)有序進行。
我們的目標(biāo)讓你快速入門PIXHAWK的無人機二次開發(fā)，和提供一個無人機業(yè)內(nèi)人士交流的機會，給熱愛和從事無人機行業(yè)的人一個突破自我的機會。有這么好的機會和業(yè)內(nèi)人士聊聊，尤其是可以探討技術(shù)，何樂而不為呢！
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一、培訓(xùn)對象：
無人機相關(guān)專業(yè)本科生，研究生，無人機相關(guān)公司開發(fā)人員，初創(chuàng)公司、各企業(yè)研究院所新員工、個人愛好者、高校研究團隊等。
學(xué)員基礎(chǔ)：c/c++語言基礎(chǔ)，單片機編程過也行，Linux老司機更好。
二、課程特色與培訓(xùn)目的：
本課程區(qū)別于學(xué)院派專家教學(xué)，由工程一線開發(fā)者緊密結(jié)合實際工程背景，我們的目標(biāo)是讓你快速入門PIXHAWK的無人機二次開發(fā)，同時提供一個無人機業(yè)內(nèi)人士的交流機會。
三、時間、地點：
2017年4月22-23日（周末）
北京（具體地點開班前內(nèi)部通知）
四 、寫在前面
無人機——作為空中機器人，已經(jīng)在扮演著越來越多的角色，完成更多人力不可及的任務(wù)。目前成功應(yīng)用無人機的行業(yè)有影視航拍、遙感測繪、電力架線與巡查、地質(zhì)勘探、救災(zāi)救援、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)等不勝枚舉?？梢哉f未來還會有更多傳統(tǒng)行業(yè)會被無人機所補充完善甚至替代。假此機會，當(dāng)下及將來，就有著更多的企業(yè)與個人加入到無人機飛控系統(tǒng)開發(fā)當(dāng)中來。
開源項目從來都是最好的學(xué)習(xí)教材，對于剛踏入無人機領(lǐng)域的新興企業(yè)而言，大多數(shù)都是從開源飛控項目入手，以此然后構(gòu)建自己私有的飛控系統(tǒng)。盡管開源的一些(比如PIXHWAK飛控)提供了比較好的代碼構(gòu)架，但是要入門和快速上手無人機的開發(fā)工作，還是非?；〞r間的，在技術(shù)日新月異的今天，時間就是金錢。通過課程培訓(xùn)，可以讓廣大研發(fā)人員迅速入手無人機的研發(fā)工作，快速驗證自己的算法，節(jié)約大家寶貴的時間，省去我們曾經(jīng)在入手研發(fā)時走過的彎路。
阿木(UAV)技術(shù)社區(qū)( www.amovauto.com )，理念是玩也要玩的專業(yè)！給廣大研發(fā)人員提供了一個相互交流的平臺。我們樂于推動技術(shù)的發(fā)展，為無人機的技術(shù)發(fā)展提供一些力量。我們無人機社區(qū)坐落于成都菁蓉?zé)o人機小鎮(zhèn)(由政府支持的專注于無人機的產(chǎn)業(yè)園)，實現(xiàn)了完整的無人機產(chǎn)業(yè)鏈。我們有豐富的無人機開發(fā)實戰(zhàn)經(jīng)驗，為上海某公司做過無人機對戰(zhàn)娛樂系統(tǒng)，為新疆某部隊的基于PX4的自動巡航車等等。在技術(shù)培訓(xùn)方面，給成都地區(qū)無人機公司和研究所、西安交大某無人機課題組等等，做過PX4無人機的培訓(xùn)工作，積累了培訓(xùn)經(jīng)驗和得到各個研發(fā)人員的好評，也保持了良好的合作關(guān)系。
五、培訓(xùn)內(nèi)容簡介：
基礎(chǔ)部分：
1. 開發(fā)環(huán)境搭建：安裝開發(fā)工具、地面站；體驗編譯和下載的流程。
2. Pixhawk系統(tǒng)介紹：介紹APM、PX4、Pixhawk之間的歷史變遷關(guān)系，以及不同平臺間優(yōu)勢和劣勢的比較。重點介紹Pixhawk對于用戶開發(fā)的好處所在，以及Pixhawk在行業(yè)中應(yīng)用的前景。
3. 系統(tǒng)架構(gòu)：重點講授Pixhawk代碼組織的結(jié)構(gòu)，讓大家從整體對Pixhawk有所感知。結(jié)合實例了解PX4系統(tǒng)：基于uORB的進程間通信方式、CMake編譯腳本。
4. 系統(tǒng)編譯和啟動過程：結(jié)合編譯腳本和啟動腳本，講授PX4系統(tǒng)編譯過程；結(jié)合啟動腳本和文件架構(gòu)，講授系統(tǒng)啟動的過程。以此讓大家對系統(tǒng)運行流程有所了解，為后期自定義功能模塊鋪墊基礎(chǔ)。
5. uORB：uORB是PX4系統(tǒng)中進程間通信（IPC）的一種機制，在PX4系統(tǒng)有著至關(guān)重要的作用，掌管著系統(tǒng)中所有的信息流，通過實例教授大家如何合理正確的使用uORB打通進程間通信。
6. 串級PID簡介：PID是一種簡單而又極美的控制算法，系統(tǒng)中所有的控制過程都是使用PID，而且是串級過程。培訓(xùn)班上會專門介紹PID算法、使用過程中的注意事項，以及系統(tǒng)PID庫的介紹。
功能模塊（算法實現(xiàn)）：
1. 功能模塊整體介紹：主要是講授重要功能模塊的作用，以及在系統(tǒng)架構(gòu)中的位置，讓大家熟悉具體功能模塊的實現(xiàn)，并讓大家從整體上把握功能模塊間的相互作用。
2. 姿態(tài)解算：PX4姿態(tài)解算的過程是基于IMU單元使用互補濾波算法。補充介紹姿態(tài)的表示的三種方式：Euler、DCM、Q以及各自的含義和優(yōu)缺點；簡述IMU單元的組成和組成的原因，以及結(jié)合源碼分析互補濾波的實現(xiàn)過程。
3. 位置解算：PX4位置解算是多傳感器數(shù)據(jù)融合的結(jié)果。補充說明坐標(biāo)系的使用和轉(zhuǎn)換方法；介紹Pixhawk中涉及的傳感器，以及結(jié)合源碼分析多傳感器加權(quán)融合的過程。
4. 姿態(tài)控制：Pixhawk姿態(tài)控制使用的串級PID控制算法，外環(huán)是角度控制、內(nèi)環(huán)是角速度控制。補充羅德里格旋轉(zhuǎn)公式和姿態(tài)微分方程，結(jié)合源碼分析姿態(tài)解耦控制的過程。
5. 位置控制：Pixhawk位置制使用的串級PID控制算法，外環(huán)是位置控制、內(nèi)環(huán)是速度控制。補充說明Pixhawk的飛行模式和重點標(biāo)志位的介紹，結(jié)合源碼解釋說明位置控制的實現(xiàn)過程和最后推力轉(zhuǎn)換的必要性。
6. Commander：以上都是飛機協(xié)議棧的中間層，commander是底層的決策層：飛行模式的處理和位置控制數(shù)據(jù)的來源。結(jié)合源碼分析commander模式切換的條件檢查和數(shù)據(jù)鏈路的過程。
7. PX4系統(tǒng)底層通信接口的講解和相應(yīng)的分析文檔。講解PX4硬件布局，以及傳感器驅(qū)動相關(guān)，重點分析SPI，UART等底層通信的實現(xiàn)，以及結(jié)合BootLoader從硬件層次了解系統(tǒng)啟動過程。
實踐操作：
1. uORB的實踐過程：帶領(lǐng)大家實踐基于uORB的數(shù)據(jù)（topic）創(chuàng)建和使用過程，以及topic生成后在使用中的注意事項，最后講解如何自定義和使用自己的topic。
2. 地面站的介紹：實際操作演示地面站的使用過程，以及如何在地面站中調(diào)試參數(shù)，如何在地面站中添加自己的參數(shù)（實現(xiàn)類似PID調(diào)參的功能）。
3. 地面站二次開發(fā)：以地面站案例整理地面站數(shù)據(jù)流程，講授地面站二次開發(fā)中的技巧和注意事項。
4.調(diào)試方法：簡述如何根據(jù)飛機飛行日志分析飛機飛行過程。補充日志分析軟件的使用和部分參數(shù)的分析，以及如何編寫代碼實現(xiàn)私有數(shù)據(jù)log的功能，便于MATLAB仿真私有數(shù)據(jù)。
5. 激光雷達避障：以激光雷達為實例講述如何使用飛控通過串口外掛傳感器獲取障礙物信息，以及簡述激光雷達的避障策略。
6. Mavlink：結(jié)合mavlink協(xié)議以及源碼分析mavlink的使用過程，講授mavlink基本數(shù)據(jù)包、mavlink數(shù)據(jù)發(fā)送和接受過程。
7.offboard模式講解，對于offboard模式是做飛控的高級開發(fā)必備的模塊(比如實現(xiàn)視覺引導(dǎo)，SLAM自動避障等等)
8. 還有如何利用3D軟件進行軟件仿真調(diào)試(這個用來做飛控邏輯功能調(diào)試十分有用，測試功能性邏輯，減少墜機的風(fēng)險)。
基礎(chǔ)薄弱的同學(xué)也不要擔(dān)心學(xué)不會，我們有這負責(zé)售后的同學(xué)，給你耐心解答，你的疑問。
Better：PIX社區(qū)開發(fā)人員，阿木社區(qū)合作伙伴，研究Pixhawk組織結(jié)構(gòu)，姿態(tài)和位置解算與控制的實現(xiàn)過程，熟悉OSD二次開發(fā)，具有無人機實際開發(fā)與授課經(jīng)驗。
Summer：無人機行業(yè)的“網(wǎng)紅”， 在北京、沈陽、南京、蘇州等地開設(shè)過多次實地授課培訓(xùn)。
瀟齊：阿木(UAV)社區(qū)發(fā)起人，PIX社區(qū)核心開發(fā)人員，完成多個基于PX4系統(tǒng)的實戰(zhàn)項目和地面站二次開發(fā)，具有豐富的PX4二次開發(fā)調(diào)試經(jīng)驗。
Zarathustra：人稱吳神，ArduPilot官方開發(fā)組成員，導(dǎo)航控制大牛，主攻算法實現(xiàn)與優(yōu)化，以及導(dǎo)航算法的邏輯原理、在自駕儀中的實現(xiàn)。
幾位老司機給你解答問題，不要怕學(xué)不會！
六、加群咨詢
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