與所有無人技術(shù)一樣,AUV的自主性是一個熱門課題。目前,大多數(shù)民用和商業(yè)AUV系統(tǒng)需要預(yù)編程,Bluefin機(jī)器人公司制造的一系列AUV系統(tǒng)也是如此。公司為包括麻省理工學(xué)院(MIT)在內(nèi)的各種研究團(tuán)體及一些商業(yè)測量公司提供AUV。上世紀(jì)90年代后期,Bluefin機(jī)器人公司從MIT AUV實驗室脫離出來,并開始為美國國內(nèi)的科研和防務(wù)市場生產(chǎn)了一些AUV系統(tǒng),其最初的產(chǎn)品已發(fā)展成Bluefin-21。
如今,Bluefin機(jī)器人公司的所有AUV系統(tǒng)包含:1個裝主電子裝置的小型耐壓容器;1個完全由萬身支架支撐的推進(jìn)器;通信器件,包括天線、應(yīng)急罵人和一些核心傳感器;裝耐壓電池組的能源部分使操作者可在甲板上迅速更換電池組,以便有更多時間在水下收集數(shù)據(jù);任務(wù)載荷部分。
任務(wù)載荷部分包括:一些有確定系統(tǒng)應(yīng)用和任務(wù)的部件,典型部件包括測掃描聲納、合成孔徑聲納、多波束回聲探測聲納、攝像機(jī),以及在海上超回收器件作用的頭錐,還榀以安裝防撞用的前視聲納。
Bluefin機(jī)器人公司正在不斷增加其AUV的自主能力,但目前其所有AUV都需要預(yù)編程。操作員可通過該公司的計劃軟件設(shè)計任務(wù),然后將任務(wù)加載到AUV上并進(jìn)行功能測試后潛入水中,開始執(zhí)行任務(wù)指令。
在執(zhí)行任務(wù)期間,AUV將自身工作狀態(tài)以聲音信號方式傳送到甲板上的計算機(jī),以供操作員跟蹤系統(tǒng)及監(jiān)控其健康狀態(tài)所用。一量完成了任務(wù),AUV便被回收到甲板上,更換電池組,取下數(shù)據(jù)裝置并下載數(shù)據(jù),然后準(zhǔn)備進(jìn)行再次部署。
不同的任務(wù)和測量需要不同的操作概念。例如,對沉船的廣域搜索需要AUV在特定水下嘗試搜索海底大面積的平直部分,如果發(fā)現(xiàn)沉船,AUV就會下潛到要求的深度,攝取更小、更具體的失事區(qū)域的照片。
若要采集北極不同區(qū)域的實際水樣,AUV的任務(wù)就要設(shè)計成能進(jìn)出采集水樣的冰場,或者潛到深處,關(guān)掉推進(jìn)器,并在上浮到水面的過程中在各個高度采樣。
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