農(nóng)業(yè)無人機
工業(yè)無人機
軍警無人機
娛教無人機
水下無人機
反無人機設備
無人機配件
無人機租賃
無人機培訓
當前位置:全球無人機網(wǎng) ? 無人機新聞 ? 技術動態(tài) ? 正文

適用于室外的新型無人機集群相互定位方案

發(fā)布日期:2018-12-22??來源:中國指揮與控制學會??作者:靜語、流暢、抑揚、硯節(jié)我要投稿我要評論

  捷克技術大學的多機器人系統(tǒng)(MRS:Multi-robot Systems)小組于2018年11月發(fā)布了一種基于紫外標記的新型視覺相互定位方案。

  無人機集群內(nèi)相互定位的典型挑戰(zhàn)是:如何提供一種低成本、不依賴于基礎設施的解決方案,以適用于室內(nèi)外環(huán)境以及合理的距離范圍。當前的解決方案提供精確的集群內(nèi)相互定位信息,主要依靠紅外線閃爍標記、地面攝像機、室外全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)等。但也有其缺點:需要預先安裝基礎設施,并且只能在已知、整潔的環(huán)境中使用。此外,由于這些方案成本高昂,并且依賴集群成員之間的密集無線電通信,容易受到無線通信頻段限制和相互干擾,難以擴大集群規(guī)模。

  可見光波段的視覺檢測方法可以解決上述問題。如果設定為室內(nèi)環(huán)境,可以使用顏色標記。顏色標記在受控的照明條件下易于區(qū)分,但無法在復雜照明條件下或者色彩豐富的室外條件下使用。其缺點在于需要大量的標記,并且計算復雜,對照明條件敏感。

  城市背景下,遠處陰影里的無人機,在可見光譜譜段幾乎不可見,但在紫外光譜中明顯。

  MRS小組的解決方案是:在原研究基礎上,創(chuàng)新性地采用了紫外譜段的圖像,進行視覺相對定位。

  與可見光譜段相比,太陽和大多數(shù)人工光源在近紫外譜段的輻射量都比較少。該方案使用紫外標記和裝有紫外帶通濾光片的標準相機,可以在復雜環(huán)境中快速檢測標記物。為了檢測方向或身份(ID)信息,MRS小組以閃爍模式標記個體ID信息,使用新型的3D“時間-位置”霍夫變換進行檢索。該算法也是首次使用霍夫變換對目標進行實時跟蹤。

  紫外敏感相機的圖像

  室外實驗結果顯示出這種算法的優(yōu)異檢測可靠性:在包括天空、樹木和建筑物在內(nèi)的多種背景中,閃爍信號都能被解碼。理論上可以預測,該解決方案將在機器人集群和多機器人系統(tǒng)中得到廣泛應用。

 

?
本文鏈接:http://top-g.com.cn/uav-news/201812/22/47218.html
標簽:??無人機集群 相互定位
0相關評論
免責聲明:凡注明來源全球無人機網(wǎng)的所有作品,均為本網(wǎng)合法擁有版權或有權使用的作品,歡迎轉(zhuǎn)載,請注明出處。非本網(wǎng)作品均來自互聯(lián)網(wǎng),轉(zhuǎn)載目的在于傳遞更多信息,并不代表本網(wǎng)贊同其觀點和對其真實性負責。

圖文推薦

推薦品牌

關于本站

合作服務電話

  • 客服熱線:0755-23779287
  • 展會負責:18682042306
  • 廣告合作:點擊這里給我發(fā)消息
  • 展會合作:點擊這里給我發(fā)消息

公眾號/APP下載


    (公眾號)


    (Android下載)

Copyright?2005-2021 81UAV.CN All Rights Reserved? 訪問和使用全球無人機網(wǎng),即表明您已完全接受和服從我們的用戶協(xié)議。 SITEMAPS 網(wǎng)站地圖 網(wǎng)站留言
運營商: 湛江中龍網(wǎng)絡科技有限公司 全球無人機網(wǎng)?
ICP備案號:粵ICP備2023038372號-1 
全國公安機關?備案信息?可信網(wǎng)站不良舉報?文明轉(zhuǎn)播